用于多轴操纵器的通用机械手
2020-01-13

用于多轴操纵器的通用机械手

一种用于多轴操纵器的通用机械手,该多轴操纵器用于处理物品,该通用机械手包括:框架部件,该框架部件将由多轴操纵器承载;以及保持装置,该保持装置包括:吸附垫,它将吸附在处理物体上;杆部件,用于可旋转地支持吸附垫,该杆部件可相对于框架部件轴向运动;弹性部件,用于朝着处理物品推压吸附垫;第一锁定机构,用于锁定杆部件的轴向运动;以及第二锁定机构,用于锁定吸附垫的旋转,其中,该保持装置可滑动地安装在框架部件上,其中,第一锁定机构包括:被引导而向所述杆构件运动的滚珠构件、介于所述滚珠构件和所述杆构件的侧部之间的制动闸瓦、以及活塞构件,所述活塞构件具有锥形面,以便将所述滚珠构件压在制动闸瓦上,并从而将所述制动闸瓦压在所述杆构件上。

下面将参考附困介绍本发明的实施例,附困中,相同的部件以

技术领域

图1至10表示了本发明实施例的通用机械手1,用于抓住汽车的车体外侧(下文中称为B/S-OTR),

图12是解释吸力保持器定位装置的搮作的时间围。具体实施方式

图6是通用机械手的滑杆臂引导单元的局部剖视图,

图6是通用机械手的滑杆臂引导单元的局部剖视图,

如图4所示,各吸力保持器5和6由吸附垫17、衬垫旋转锁定单元30、空心滑杆臂15、滑杆臂引导单元16以及气动回路40等构成。吸附垫17将吸附在后挡泥板RF的内表面上。衬垫旋转锁定单元30可旋转地支承吸附垫17,并锁定该吸附垫17的旋转。空心滑杆臂15在它的端部通过衬垫旋转锁定单元30支承吸附垫17。滑杆臂引导单元16包括杆臂锁定机构20,该杆臂锁定机构20可滑动地支承空心滑杆臂15,并锁定该空心滑杆臂15的滑动。气动回路40可选择地向杆臂锁定机构20和衬垫旋转锁定单元30提供正压,并向吸附垫17提供负压。

考虑到上述问题,本发明的目的是提供一种通用机械手,该机械手能够在不添加其它机械爪的情况下抓取各种物品。